アーマタン タッドポール のFC設定
前回に引き続き、ArmatanTadpoleです。HD＿DVRはありませんが、3S/450mAhのバッテリー込みで全備重量は、BetaFPVHX115HDの123ｇに対して110ｇと軽量です。
Tadpoleの組み立て方は、難しいものではありません。アッパーデッキが斜めになっていて、前から後ろにかけて、低く、細くなっているのがわかります。
16ｍｍスタックはパッド同士がめちゃくちゃに狭く、ハンダが簡単にブリッジしてしまうので、フラックスを使って注意深く配線します。
キャパシタを縦に積んだのは、胴体からあまりはみ出して搭載するとプロペラチョップで破壊される可能性がある為です。
1103/8000KV Armattan microモーター
モーターは BrotherHobby のOEMと思われ。このサイズで一応NGKボールベアリング2個仕様です。コネクタ付ケーブル仕様です。モーターの基部は、3穴ボルトではなく4穴ボルト仕様になってます。
Succx F4スタック
このFC、今回の組み立てで一番難儀しました。なんといっても一番困ったのが情報が少ない＆正しくないのです。
こちらのサイトで、マニュアルがあるのですが、見るたびに図が変わる！本来はESC+FC+VTXの三段重ねなのですが、Tadpoleはアッパーデッキが傾いているので、2段+VTXという組み合わせで使います。
Fport接続
残念ながら、Fport接続しても、テレメトリーはRSSIとRXbattしか取れません。よってLuaScriptは使えません。BetaFPVのAIOFCもそうですが、STM411チップを採用しているのにフルシリアルが使えないFCが増えてきている？OSDで解決という割り切りなのだろうか。残念。それと、Padが最小限しかなく、使えるシリアルポートは、LED stripと共用というあっさりさ。
マニュアルがpngファイルという。。。VTXとSmartAudioを繋ぐには、CLIでの編集が必須です。
さらに、この設定では繋がりません。。Betaflightで、ハードウェアシリアルのリマップはできません。しかも、このマニュアル、最初に見たときはpadの番号すら間違えて居ましたｗｗ
（しれっと訂正されてたけど）とにかく、難儀しました。残念ながらハードウェアシリアルで、接続はできませんでした。 後でわかりましたが、本来、ハードウェアシリアル1に接続するはずのPadはA09番ですが、このFCに物理的にA09padは最初からありません。 そこで、ソフトシリアルを活用することにしました。ソフトシリアルポートは、RXの接続には使えませんがSmartAudioのコントロールであれば、支障がありませんのでLED Stripを ソフトシリアルにリマップすることにしました。
Betaflight リソースの再定義（リマップ）
resource SERIAL_TX 1 none
resource LED_STRIP 1 none この様にまず、LED_STRIP用のA08padを空けます。
そしてA08padをソフトシリアル1に再割り当てします。ソフトシリアルは11番から付与できるので11番をA08padで使えるように設定します。
resource SERIAL_TX 11 A08そして、設定したソフトシリアルにSmartAudioを繋ぐことで、初めてVTXのコントロールが、可能になります。Luascriptで設定するのが一番いいのですが、OSD経由でVTXのチャンネルや出力を設定できることは結構面倒です。しかし、LEDとボタンで設定するよりは100倍マシです。
SmartAudio2.1
さらに、SmartAudioで接続できたものの、また、うまく機能しません。VTXテーブルがSmartAudio2.1用に正しく記載されている必要があり、GithubからこのJson定義ファイルを利用しました。
{
"description": "Betaflight VTX Config file for SmartAudio 2.1 (US version)",
"version": "1.0",
"vtx_table": {
"bands_list": [
{
"name": "BOSCAM_A",
"letter": "A",
"is_factory_band": true,
"frequencies": [
5865,
5845,
5825,
5805,
5785,
5765,
5745,
5725
]
},
{
"name": "BOSCAM_B",
"letter": "B",
"is_factory_band": true,
"frequencies": [
5733,
5752,
5771,
5790,
5809,
5828,
5847,
5866
]
},
{
"name": "BOSCAM_E",
"letter": "E",
"is_factory_band": true,
"frequencies": [
5705,
5685,
5665,
0,
5885,
5905,
0,
0
]
},
{
"name": "FATSHARK",
"letter": "F",
"is_factory_band": true,
"frequencies": [
5740,
5760,
5780,
5800,
5820,
5840,
5860,
5880
]
},
{
"name": "RACEBAND",
"letter": "R",
"is_factory_band": true,
"frequencies": [
5658,
5695,
5732,
5769,
5806,
5843,
5880,
5917
]
},
{
"name": "IMD6",
"letter": "I",
"is_factory_band": false,
"frequencies": [
5732,
5765,
5828,
5840,
5866,
5740,
0,
0
]
}
],
"powerlevels_list": [
{
"value": 14,
"label": "25 "
},
{
"value": 20,
"label": "100"
},
{
"value": 26,
"label": "400"
}
]
}
}ファイルへのリンク
この定義ファイルを使ってしっかり定義しないと、OSDによる設定/保存が正常に行えません。
US版を使いましたが、時間があるときにJband用に書き直します。
ソフトシリアルを使うとCPUの負荷があがるのですが、アイドルで19-20％なので、アリとしました。
Tadpoleの修正済みリソース
resource BEEPER 1 B02
resource MOTOR 1 A00
resource MOTOR 2 B10
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource PPM 1 A03
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 11 A08
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource I2C_SCL 1 B08
resource I2C_SDA 1 B09
resource LED 1 C13
resource LED 2 C14
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_SCK 3 B03
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MISO 3 B04
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource SPI_MOSI 3 B05
resource ADC_BATT 1 B00
resource ADC_CURR 1 B01
resource FLASH_CS 1 A15
resource OSD_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 A01
resource GYRO_CS 1 A04
resource USB_DETECT 1 C15
このFCは、マイナーバグが多い
今日見に行ったら、IFF411proターゲットのベータフライトはVer4.1.4になってました！今確認しているBugは、OSDのフォントをアップロードできない（そのまま帰ってこなくなる）ことがあり、まだ治っていません。
というわけで今のところ、飛行に関する、すべての問題を解決した私のDiff はこちらです。
Tadpole CLI Diff all
# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.1.4 Feb 4 2020 / 17:26:13 (bc9715eec) MSP API: 1.42
# manufacturer_id: IFRC board_name: IFF411_PRO custom defaults: YES
# start the command batch
batch start
# reset configuration to default settings
defaults nosave
board_name IFF411_PRO
manufacturer_id IFRC
mcu_id 0066004b3139511235343435
signature
# resources
resource LED_STRIP 1 NONE
resource SERIAL_TX 1 NONE
resource SERIAL_TX 11 A08
# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -AIRMODE
feature RX_SERIAL
feature SOFTSERIAL
feature TELEMETRY
# beeper
beeper -ARMING_GPS_FIX
beeper -GPS_STATUS
beeper -BLACKBOX_ERASE
# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET
# serial
serial 1 64 115200 57600 0 115200
serial 30 2048 115200 57600 0 115200
# aux
aux 0 0 0 1700 2100 0 0
aux 1 1 1 900 1300 0 0
aux 2 2 1 1300 1700 0 0
aux 3 13 3 1700 2100 0 0
aux 4 28 1 1700 2100 0 0
# vtxtable
vtxtable bands 6
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E FACTORY 5705 5685 5665 0 5885 5905 0 0
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable band 6 IMD6 I CUSTOM 5732 5765 5828 5840 5866 5740 0 0
vtxtable powerlevels 3
vtxtable powervalues 14 20 26
vtxtable powerlabels 25 100 400
# master
set gyro_sync_denom = 2
set gyro_lowpass2_hz = 275
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 220
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 550
set acc_calibration = 46,-27,-196
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_scale = 200
set serialrx_provider = FPORT
set serialrx_inverted = ON
set serialrx_halfduplex = ON
set blackbox_device = NONE
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set battery_meter = NONE
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set osd_vbat_pos = 2231
set osd_rssi_pos = 2212
set osd_tim_2_pos = 2455
set osd_flymode_pos = 2147
set osd_throttle_pos = 2274
set osd_crosshairs_pos = 2253
set osd_ah_sbar_pos = 2254
set osd_ah_pos = 2126
set osd_current_pos = 2262
set osd_mah_drawn_pos = 2296
set osd_craft_name_pos = 2442
set osd_warnings_pos = 2377
set osd_disarmed_pos = 2186
set vtx_band = 3
set vtx_channel = 1
set vtx_power = 2
set vtx_freq = 5705
set vcd_video_system = NTSC
profile 0
# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 77
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 187
set dterm_lowpass2_hz = 165
profile 1
profile 2
# restore original profile selection
profile 0
rateprofile 0
rateprofile 1
rateprofile 2
rateprofile 3
rateprofile 4
rateprofile 5
# restore original rateprofile selection
rateprofile 0
# save configuration
save
# ESCは最新のJESC 24Khz版のファームとテレメトリーサービスを入れています。
